Venus har fået sit navn fra den romerske gudinde for kærlighed og skønhed, Venus. De gamle grækere kaldte Venus "Aphrodite". De tidligste kendte skrifter, der henviser til Venus, er fra babylonske tekster fra det 16. århundrede f.Kr. Disse skrifter refererer til Venus ved navne som "Ninsianna", der betyder "Himlens Dame". De gamle egyptere anerkendte også planeten i det 4. århundrede f.Kr. og omtalte den som enten den røde eller hvide "tyren Horus". Mayaerne kendte til planeten og kaldte den "Noh Ek", hvilket betyder "Store Stjerne".