Vi kan dog fremhæve nogle nøglefigurer:
* Isaac Newton lagde grundlaget for at forstå bevægelse med hans love om bevægelse og universel gravitation. Disse love er afgørende for at udlede formlen for centripetalkraft.
* Christiaan Huygens var den første til at give en kvantitativ beskrivelse af centripetalkraft i sin bog "Horologium Oscillatorium" i 1673. Han bestemte, at den kraft, der kræves for at holde et objekt i bevægelse i en cirkel, er proportional med kvadratet for objektets hastighed og omvendt proportional med cirkelens radius.
* Gottfried Wilhelm Leibniz ydede også vigtige bidrag til forståelsen af centripetalkraft i slutningen af det 17. århundrede.
Det er vigtigt at bemærke, at formlen for centripetalkraft ikke er en selvstændig opdagelse, men snarere en konsekvens af at anvende Newtons love på cirkulær bevægelse. Derfor er det vanskeligt at tilskrive "opdagelsen" til et enkelt individ.
Selve formlen er:
f =mv²/r
hvor:
* f er centripetalkraften
* m er massen af objektet
* v er objektets hastighed
* r er radius for den cirkulære sti