Han udgav sin revolutionære teori i 1543 i sin bog "De Revolutionibus Orbium Coelestium" (om revolutionerne af de himmelske sfærer). Det er dog vigtigt at bemærke, at:
* copernicus var ikke den første til at foreslå en heliocentrisk model. Gamle græske filosoffer som Aristarchus fra Samos havde foreslået lignende ideer århundreder før.
* Copernicus's model blev ikke umiddelbart accepteret. Det stod overfor en stærk modstand fra kirken og mange forskere, der holdt fast i den geocentriske model (jordcentreret) i mange år.
Det var arbejdet for senere forskere som Galileo Galilei og Johannes Kepler, der hjalp med at størkne den heliocentriske model og i sidste ende førte til dens udbredte accept.