Den antikke græske filosof Aristoteles var en af de første mennesker, der foreslog en teori om tyngdekraften. I det 17. århundrede udviklede den engelske matematiker og fysiker Sir Isaac Newton teorien om universel gravitation, som siger, at ethvert objekt i universet tiltrækker hvert andet objekt med en kraft, der er proportional med objekternes masser og omvendt proportional med kvadratet af afstanden mellem dem.