Hænder udviklede sig fra fødder. De tidlige tetrapoder, de første hvirveldyr med fire ben, havde pentadactyllemmer, hvilket betyder, at de havde fem cifre på hver lem. Med tiden blev forbenene på tetrapoder kortere og mere fleksible, mens bagbenene blev længere og stærkere. Dette gjorde det muligt for dem at bevæge sig mere effektivt på land. Forbenene udviklede sig til sidst til hænder, som er specialiserede til at gribe og manipulere genstande.