Styring af slangelignende robotter for høj mobilitet og fingerfærdighed

Slangelignende artikulerede mobile robotter kan trænge ind i snævre rum og forcere forhindringer ved hjælp af deres lange og tynde kroppe, og er effektive til inspektion af snævre rum og eftersøgnings- og redningsoperationer på katastrofesteder. Imidlertid, det er svært at kontrollere deres præcise bevægelser, fordi de har så mange aktuatorer.

Nu, Motoyasu Tanaka og kolleger ved University of Electrocommunications Tokyo, foreslå metoder til at styre slangelignende robotter til tredimensionel styring, trappegang og manipulering af genstande, og har udviklet den slangelignende robot T ² Slange-3. Ved tredimensional styring, robotten følger det omgivende terræn ved at slappe af i leddene, og genoptager derefter at bevæge sig fra robottens stilling. Operatøren kan nemt styre og flytte robotten på ujævnt terræn ved denne metode. Til at gå på trapper, robotten skifter autonomt sin bevægelse på trapper fra hoved til hale på passende tidspunkt, fordi data fra sensorer, der er fastgjort til bunden af ​​robotten, bruges til at udløse bevægelsen. For at manipulere et objekt, positionen og orienteringen af ​​griberen, der er fastgjort til robottens hoved, styres ved at holde den passende stilling ved autonomt at vælge tildelingen af ​​de løftede/jordede hjul. Selvom robotten T ² Snake-3 har cirka tredive aktuatorer, operatøren kan nemt betjene robotten ved at bruge disse metoder og en gamepad.

Robotten T ² Snake-3 kom ind i snævre rum, klatring af et en meter højt trin, at gå på trapper, og roterende ventiler ved at bruge de foreslåede metoder. Den slangelignende robot blev styret effektivt til inspektionsudstyr og katastrofeberedskab.